Ανάπτυξη και εφαρμογές του αλγόριθμου S.Q.A. για την επίλυση προβλημάτων παραμετρικής βελτιστοποίησης της απόκρισης εύκαμπτων μη - γραμμικών δυναμικών συστημάτων

Περίληψη

Σε σχέση με τα συμβατικά στιβαρά, ογκώδη και δυσκίνητα δυναμικά συστήματα, τα ελαφρότερα συστήματα, όπως αυτά των εύκαμπτων βραχιόνων, παρουσιάζουν μια σειρά αξιοσημείωτων συγκριτικών πλεονεκτημάτων, όπως η δυνατότητα εκτέλεσης μεγαλύτερης ποικιλίας και μεγαλύτερης κλίμακας εργασιών, η ικανότητα πραγματοποίησης μεγαλύτερης ποικιλίας κινήσεων, η ταχύτερη λειτουργία, ο χειρισμός μεγαλύτερων φερόμενων μαζών, η χρήση υποσυστημάτων κίνησης μικρότερης ισχύος, η εξοικονόμηση ενέργειας, η ευκολότερη μεταφορά και (επαν)εγκατάσταση των ρομποτικών συστημάτων, κλπ. Η οδήγηση των σύγχρονων ελαφρών δυναμικών συστημάτων παραπέμπει όλο και συχνότερα στην ανάγκη επίλυσης προβλημάτων για τα οποία το υφιστάμενο θεωρητικό υπόβαθρο και οι κλασικές φιλοσοφίες σχεδιασμού και ανάλυσης αποδεικνύονται από ανεπαρκείς έως μη εφαρμόσιμες. Τα προβλήματα αυτά ενσωματώνουν απαιτήσεις πλήρωσης πολλών και ποιοτικά διαφορετικών κριτηρίων και εισάγουν μεταβλητές απόφασης πέραν αυτών που μπορούν να χειριστούν οι κλασικές ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

Compared to conventional, robust and bulky dynamic systems, lightweight flexible manipulators show remarkable advantages such as the possibility of performing greater variety of tasks in a remarkably wider scale, agility, faster response, manipulation of larger carried mass, the need for smaller drives reflecting to energy saving, easier transportation and installation and so on.The steering of modern lightweight manipulators usually sets problems that cannot be effectively resolved by the theoretical substratum within the framework of traditional analysis and design methodologies. These problems require the fulfillment of various and qualitatively diverse criteria and introduce decision variables in excess of those manageable by the classical methodologies. Further difficulties arise in the case of flexible arm systems, as it is usually necessary to adopt doubtful assumptions regarding the properties of the manipulated system, such as the invariance of the dynamic model parameters or ...
περισσότερα
Πρέπει να είστε εγγεγραμένος χρήστης για έχετε πρόσβαση σε όλες τις υπηρεσίες του ΕΑΔΔ  Είσοδος /Εγγραφή

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/16418
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/16418
Εναλλακτικός τίτλος
Development and implementation of S.Q.A. algorithm for resolving parametric response optimization problems of non-linear flexible dynamic systems
Συγγραφέας
Πετρίδης, Αθανάσιος Γεώργιος
Ημερομηνία
2004
Ίδρυμα
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (ΕΜΠ). Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου
Εξεταστική επιτροπή
Καναράχος Ανδρέας
Σπέντζας Κωνσταντίνος
Αντωνιάδης Ιωάννης
Σφατζικόπουλος Μιχαήλ
Μακρής Παναγιώτης
Προβατίδης Χριστόφορος
Διπλάρης Στέφανος
Επιστημονικό πεδίο
Μηχανική & Τεχνολογία
Επιστήμες Μηχανολόγου Μηχανικού
Λέξεις-κλειδιά
Βελτιστοποίηση απόκρισης; Αλγόριθμοι Newton; Βοηθητική συνάρτηση; Εύκαμπτοι ρομποτικοί βραχίονες; Βελτιστοποίηση μηδενικής τάξης; Ομαλοποιημένη τετραγωνική προσέγγιση
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
298 σ., εικ.