Ευσταθής λαβή και χειρισμός αντικειμένου από ρομποτικά δάκτυλα με παραμορφώσιμα άκρα και δυνατότητα κύλισης στον δισδιάστατο χώρο

Περίληψη

Η παρούσα διδακτορική διατριβή μελετά το πρόβλημα της ευσταθούς λαβής και του χειρισμού αντικειμένων από ένα ζευγάρι ρομποτικών δακτύλων με παραμορφώσιμα άκρα τα οποία έχουν την δυνατότητα κύλισης πάνω στην επιφάνεια του αντικειμένου. Προτείνεται ένα μαθηματικό μοντέλο για την κίνηση κύλισης παραμορφώσιμων ακροδαχτύλων το οποίο βασίζεται σε πειραματικά δεδομένα της απόστασης κύλισης για μια πλειάδα παραμορφώσιμων υλικών. Γίνεται η κινηματική και δυναμική ανάλυση του συστήματος «ρομποτικά δάκτυλα- αντικείμενο». Εξάγονται οι δυναμικές εξισώσεις του συστήματος συμπεριλαμβάνοντας και τους περιορισμούς κύλισης των ακροδαχτύλων. Μελετάται η κατάσταση ισορροπίας του συστήματος των ακροδαχτύλων με το αντικείμενο η οποία εξαρτάται από την παραμόρφωση και το είδος του υλικού που χρησιμοποιείται στα ακροδάχτυλα. Στη διατριβή παρουσιάζονται απλοί νόμοι ελέγχου για την ευσταθή λαβή και τον χειρισμό ενός αντικειμένου με παράλληλες πλευρές επαφής. Ο έλεγχος δεν προϋποθέτει την λύση των κινηματικών εξ ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

This dissertation discusses the problem of stable grasping and object manipulation by a pair of robot fingers when fingertips are made of deformable material and are allowed to move on the object surface under rolling contact constraints. A contact motion model is proposed for deformable-rolling fingertips based on previously reported experimental findings on the rolling distance for a variety of materials. Α detailed derivation is made of the kinematics and dynamics of a pair of robotic fingers manipulating an object with deformable fingertips that are allowed to roll along the object surface. The equilibrium state is derived from the system dynamics and found to depend on the deformation and on the kind of material with regard to the fingertip’s rolling distance characteristics. Simple control laws are proposed for stabilizing the grasp and manipulating an object with parallel contact sides. The control law is a superposition of simple feedback control signals each designed for reali ...
περισσότερα
Πρέπει να είστε εγγεγραμένος χρήστης για έχετε πρόσβαση σε όλες τις υπηρεσίες του ΕΑΔΔ  Είσοδος /Εγγραφή

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/15120
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/15120
Εναλλακτικός τίτλος
Stable object grasping and manipulation by robot fingers with deformable rolling fingertips in the two dimensional space
Συγγραφέας
Φασουλάς, Ιωάννης Ιάσων
Ημερομηνία
2004
Ίδρυμα
Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης (ΑΠΘ). Σχολή Πολυτεχνική. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Ηλεκτρονικής και Υπολογιστών. Εργαστήριο Αυτοματοποίησης και Ρομποτικής
Εξεταστική επιτροπή
Δουλγέρη Ζωή
Πετρίδης Βασίλειος
Πέτρου Λουκάς
Νατσιάβας Σ
Μήτση Σ
Θεοχάρης Ιωάννης
Ροβιθάκης Γεώργιος
Επιστημονικό πεδίο
Μηχανική & Τεχνολογία
Επιστήμες Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού & Μηχανικού Η/Υ
Λέξεις-κλειδιά
Ευσταθής λαβή; Χειρισμός αντικειμένου; Παραμορφώσιμα ακροδάκτυλα; Αναδραστικός έλεγχος
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
195 σ., εικ.