Πλοήγηση αυτόνομων ρομποτικών συστημάτων με βάση την ανάλυση κίνησης

Περίληψη

Η ΔΙΑΤΡΙΒΗ ΑΥΤΗ ΑΣΧΟΛΕΙΤΑΙ ΜΕ ΤΗ ΜΕΛΕΤΗ ΤΗΣ ΟΠΤΙΚΗΣ ΑΝΤΙΛΗΨΗΣ ΤΗΣ ΚΙΝΗΣΗΣ, ΜΕ ΕΦΑΡΜΟΓΗ ΣΤΗΝ ΠΛΟΗΓΗΣΗ ΑΥΤΟΝΟΜΩΝ ΡΟΜΠΟΤΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ. ΕΞΕΤΑΖΟΝΤΑΙ ΤΕΣΣΕΡΕΙΣΟΠΤΙΚΕΣ ΙΚΑΝΟΤΗΤΕΣ, ΣΥΓΚΕΚΡΙΜΕΝΑ Η ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΑΝΕΞΑΡΤΗΤΗΣ ΚΙΝΗΣΗΣ, Η ΕΚΤΙΜΗΣΗ ΤΗΣ ΙΔΙΑΣ ΚΙΝΗΣΗΣ, Η ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΕΜΠΟΔΙΩΝ ΚΑΙ Η ΕΚΤΙΜΗΣΗ ΤΟΥ ΧΡΟΝΟΥ ΠΡΟΣΚΡΟΥΣΗΣ, ΚΑΙ ΠΡΟΤΕΙΝΟΝΤΑΙ ΑΝΤΙΣΤΟΙΧΟΙ ΝΕΟΙ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΙ. ΙΔΙΑΙΤΕΡΗ ΠΡΟΣΟΧΗ ΔΟΘΗΚΕ ΣΤΗΝ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΑΛΓΟΡΙΘΜΩΝ ΠΟΥ ΑΠΟΦΕΥΓΟΥΝ ΤΗ ΔΙΑΤΥΠΩΣΗ ΠΟΛΥ ΠΕΡΙΟΡΙΣΤΙΚΩΝ ΥΠΟΘΕΣΕΩΝ ΑΝΑΦΟΡΙΚΑ ΜΕ ΤΟΝ ΠΑΡΑΤΗΡΗΤΗ Η/ΚΑΙ ΤΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ, ΕΙΝΑΙ ΑΝΕΚΤΙΚΟΙ ΣΤΗΝ ΥΠΑΡΞΗ ΘΟΡΥΒΟΥ ΚΑΙ ΒΑΣΙΖΟΝΤΑΙ ΣΕ ΑΛΛΕΣ ΑΝΑΠΑΡΑΣΤΑΣΕΙΣ, ΟΙ ΟΠΟΙΕΣ ΔΕΝ ΑΠΑΙΤΟΥΝ ΤΗΝ ΕΞΑΓΩΓΗ ΠΕΡΙΤΤΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΩΝ. ΚΑΘΕ ΜΙΑ ΑΠΟ ΤΙΣ ΑΝΑΠΤΥΧΘΕΙΣΕΣ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΑΣΧΟΛΕΙΤΑΙ ΜΕ ΤΗΝ ΕΠΙΤΕΥΞΗ ΕΝΟΣ ΚΑΛΑ ΟΡΙΣΜΕΝΟΥ ΣΤΟΧΟΥ ΚΑΙ ΔΕΝ ΕΞΑΡΤΑΤΑΙ ΚΑΙΡΙΑ ΑΠΟ ΤΟ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝ, ΕΠΟΜΕΝΩΣ ΜΠΟΡΕΙ ΝΑ ΑΠΟΤΕΛΕΣΕΙ ΕΝΑ ΕΡΓΑΛΕΙΟ ΓΕΝΙΚΗΣ ΧΡΗΣΗΣ, ΚΑΤΑΛΛΗΛΟ ΓΙΑ ΔΙΑΦΟΡΕΣ ΠΡΑΚΤΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ. ΤΕΛΟΣ, ΠΑΡΟΥΣΙΑΖΟΝΤΑΙ ΚΑΙ ΣΥΖΗΤΩΝΤΑΙ ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΑ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ ΑΠΟ ΤΗΝ ΕΦΑΡΜΟΓΗ ΤΩΝ ΠΡΟΤΕΙΝΟΜΕΝΩ ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

THIS DISSERTATION IS CONCERNED WITH THE STUDY OF VISUAL MOTION PERCEPTION WITH APPLICATION TO THE NAVIGATION OF AUTONOMOUS ROBOTIC SYSTEMS. FOUR VISUAL CAPABILITIES, NAMELY INDEPENDENT MOTION DETECTION, EGOMOTION ESTIMATION, OBSTACLE DETECTION AND TIME-TO-CONTACT ESTIMATION ARE INVESTIGATED, AND NOVEL CORRESPONDING ALGORITHMS ARE PROPOSED. SPECIAL CARE HAS BEEN TAKEN TO DEVELOP ALGORITHMS THAT AVOID MAKING RESTRICTIVE ASSUMPTIONS WHICH LIMIT THEIR APPLICABILITY, ARE ROBUST TO NOISE AND RELY ON SIMPLE REPRESENTATIONS THAT DO NOT REQUIRE THE RECOVER OF REDUNDANT INFORMATION. EACH OF THE DEVELOPED TECHNIQUES DEALS WITH A WELL DEFINED GOAL AND DOES NOT DEPEND GRITICALLY ON THE ENVIRONMENT, THUS IT CAN FUNCTION AS A GENERIC NAVIGATIONAL TOOL FOR VARIOUS PRACTICAL APPLICATIONS. EXPERIMENTAL RESULTS FROM THE APPLICATION OF THE PROPOSED ALGORITHMS ON REAL IMAGERY AND SYNTHETIC DATA ARE ALSO PRESENTED AND DISCUSSED.
Πρέπει να είστε εγγεγραμένος χρήστης για έχετε πρόσβαση σε όλες τις υπηρεσίες του ΕΑΔΔ  Είσοδος /Εγγραφή

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/11363
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/11363
Εναλλακτικός τίτλος
Navigation of autonomous robotic systems based on the analysis of visual motion
Συγγραφέας
Λουράκης, Εμμανουήλ
Ημερομηνία
1999
Ίδρυμα
Πανεπιστήμιο Κρήτης. Σχολή Θετικών Επιστημών. Τμήμα Επιστήμης Υπολογιστών
Εξεταστική επιτροπή
Ορφανουδάκης Στέλιος
Eklundh Jan-Olof
Κόλλιας Στέφανος
Πίττας Γιάννης
Sandini Eiulio
Τζιρίτας Γιώργος
Τραχανιάς Παναγιώτης
Επιστημονικό πεδίο
Φυσικές Επιστήμες
Επιστήμες Ηλεκτρονικών Υπολογιστών & Πληροφορικής
Λέξεις-κλειδιά
Ανάλυση κίνησης; Μηχανική όραση; Οπτική πλοήγηση; Ρομποτική; Τεχνητή νοημοσύνη
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Αγγλικά
Άλλα στοιχεία
178 σελ., εικ.