Μεθοδολογία μοντελοποίησης και βελτιστοποίησης υπολογιστικής νοημοσύνης ομάδας αυτόνομων οχημάτων

Περίληψη

Η παρούσα διδακτορική διατριβή ερευνά τη χρήση μεθοδολογιών βασισμένων σε εργαλεία υπολογιστικής νοημοσύνης: α) για τον έλεγχο ενός ή και ομάδας ρομποτικών οχημάτων, β) για την ανάπτυξη συμπεριφορών που επιτρέπουν την αλληλεπίδραση ρομποτικών οχημάτων προκειμένου να επιτύχουν κοινούς στόχους. Δημιουργήθηκε ένα ολοκληρωμένο σύστημα ελέγχου βασισμένο σε μεθοδολογίες ασαφούς ελέγχου, ειδικά αναπτυγμένο φίλτρο αισθητηρίων και αλγόριθμος προσανατολισμού και ευρέσεως θέσης. Το σύστημα ελέγχου ενσωματώθηκε σε μια πολυεπίπεδη κατανεμημένη αρχιτεκτονική και αξιολογήθηκε πειραματικά σε ομάδα ρομποτικών οχημάτων που λειτουργούν σε εξωτερικό χώρο, με συνθήκες μεγάλης αβεβαιότητας. Το προτεινόμενο σύστημα ελέγχου, τροποποιημένο και κατάλληλα προσαρμοσμένο σε πρωτότυπο ρομποτικό όχημα που αναπτύχθηκε στα πλαίσια της διατριβής, χρησιμοποιήθηκε για την μελέτη βελτιστοποίησης ελεγκτών ρομποτικών οχημάτων. Για την διαδικασία της βελτιστοποίησης επιλέχθηκε η χρήση εξελικτικών αλγορίθμων. Μελετήθηκε η επί ...
περισσότερα
Πρέπει να είστε εγγεγραμένος χρήστης για έχετε πρόσβαση σε όλες τις υπηρεσίες του ΕΑΔΔ  Είσοδος /Εγγραφή

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/17079
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/17079
Εναλλακτικός τίτλος
Methodology of moddeling and optimizing the computational intelligence of a robot team
Συγγραφέας
Δοϊτσίδης, Ελευθέριος Δημήτριος
Ημερομηνία
2008
Ίδρυμα
Πολυτεχνείο Κρήτης. Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης. Τομέας Οργάνωσης και Διοίκησης
Εξεταστική επιτροπή
Ματσατσίνης Νικόλαος
Κουϊκόγλου Βασίλειος
Τσουρβελούδης Νικόλαος
Σταυρουλάκης Γεώργιος
Φίλης Ιωάννης
Βλάσσης Νικόλαος
Κοσματόπουλος Ηλίας
Επιστημονικό πεδίο
Μηχανική & Τεχνολογία
Επιστήμες Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού & Μηχανικού Η/Υ
Λέξεις-κλειδιά
Ρομποτική; Υπολογιστική νοημοσύνη; Αυτόνομη πλοήγηση; Ασαφής λογική; Οχήματα, Ρομποτικά
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
159 σ., εικ.