ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΚΑΙ ΥΛΟΠΟΙΗΣΗ ΑΡΙΘΜΗΤΙΚΩΝ ΜΟΝΑΔΩΝ ΕΙΔΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΓΙΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥΣ ΒΡΑΧΙΟΝΕΣ

Abstract

THE PH.D. THESIS IS DEALING WITH THE PROBLEM OF REDUCING THE COMPUTATIONAL TIME OF THE COMPUTER CONTROLLING AN INDUSTRIAL ROBOTIC MANIPULATOR. TWO METHODSFOR THE HARDWARE IMPLEMENTATION OF THE KINEMATIC AND DYNAMIC EQUATIONS OF AN INDUSTRIAL ROBOTIC MANIPULATOR ARE GIVEN. THE DESIGN OF TWO APPLICATION-SPECIFIC CIRCUITS, ONE ANALOG AND ONE DIGITAL FOR EACH CASE IS DESCRIBED. THE DERIVATION OF THE TRIGONOMETRIC FUNCTIONS IS ACHIEVED USING NON-LINEAR A/D CONVERTERS AND LOOK-UP TABLES. A METHOD FOR VELOCITY AND ACCELERATION ESTIMATION BASED ON A POSITION HISTORY IS EXTENSIVELY INVESTIGATED. THE DESIGN AND CONSTRUCTION OF A LIGHT-WEIGHT, SIX DOF ROBOTIC MANIPULATOR IS DESCRIBED ALSO.

Η ΔΙΑΤΡΙΒΗ ΑΥΤΗ ΑΣΧΟΛΕΙΤΑΙ ΜΕ ΤΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΤΗΣ ΜΕΙΩΣΗΣ ΤΟΥ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΙΚΟΥ ΧΡΟΝΟΥ ΠΟΥ ΑΠΑΙΤΕΙΤΑΙ ΑΠΟ ΤΟΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΗ ΠΟΥ ΕΛΕΓΧΕΙ ΕΝΑΝ ΤΕΧΝΗΤΟ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΜΕ ΤΗΝ ΥΛΟΠΟΙΗΣΗ ΔΙΑΦΟΡΩΝ ΕΞΕΙΔΙΚΕΥΜΕΝΩΝ ΡΟΜΠΟΤΙΚΩΝ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΩΝ ΑΠ'ΕΥΘΕΙΑΣ ΣΕ HARDWARE. ΔΥΟ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΕΡΙΓΡΑΦΟΝΤΑΙ ΓΙΑ ΤΗΝ ΥΛΟΠΟΙΗΣΗ ΚΥΚΛΩΜΑΤΩΝ (ΕΝΟΣ ΑΝΑΛΟΓΙΚΟΥ ΚΑΙ ΕΝΟΣ ΨΗΦΙΑΚΟΥ) ΓΙΑ ΤΗΝ ΕΠΙΛΥΣΗ ΤΩΝ ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΩΝ ΕΞΙΣΩΣΕΩΝ ΤΟΥ ΤΕΧΝΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΚΑΙ ΣΤΗ ΣΥΝΕΧΕΙΑ ΜΙΑ ΠΑΡΟΜΟΙΑ ΤΕΧΝΙΚΗ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΕΙΤΑΙ ΚΑΙ ΓΙΑ ΤΗΝ ΕΠΙΛΥΣΗ ΤΩΝ ΔΥΝΑΜΙΚΩΝ ΕΞΙΣΩΣΕΩΝ. ΓΙΑ ΤΗΝ ΕΛΑΦΡΥΝΣΗ ΤΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ ΠΡΟΤΕΙΝΕΤΑΙ ΜΙΑ ΜΕΘΟΔΟΣ ΓΙΑ ΤΗΝ ΕΚΤΙΜΗΣΗ ΤΩΝ ΤΑΧΥΤΗΤΩΝ ΚΑΙ ΤΩΝ ΕΠΙΤΑΧΥΝΣΕΩΝ ΤΩΝ ΑΡΘΡΩΣΕΩΝ ΒΑΣΙΣΜΕΝΗ ΣΤΗΝ ΠΡΟΙΣΤΟΡΙΑ ΤΗΣ ΘΕΣΗΣ. ΤΕΛΟΣ, ΓΙΑ ΤΗΝ ΛΗΨΗ ΤΩΝ ΤΡΙΓΩΝΟΜΕΤΡΙΚΩΝ ΑΡΙΘΜΩΝΚΑΙ ΓΩΝΙΩΝ ΤΩΝ ΑΡΘΡΩΣΕΩΝ ΠΡΟΤΕΙΝΟΝΤΑΙ ΔΥΟ ΤΕΧΝΙΚΕΣ ΠΟΥ ΒΑΣΙΖΟΝΤΑΙ ΣΤΟΥΣ ΜΗ-ΓΡΑΜΜΙΚΟΥΣ ΜΕΤΑΤΡΟΠΕΙΣ A/D ΚΑΙ ΣΕ LOOK-UP TABLES.