ΠΑΡΑΛΛΗΛΟΙ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΙ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΤΡΟΧΙΑΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΩΝ ΒΡΑΧΙΟΝΩΝ ΚΑΙ ΑΠΟΣΥΖΕΥΞΗ ΜΗΓΡΑΜΜΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ

Περίληψη

Η ΔΙΔΑΚΤΟΡΙΚΗ ΔΙΑΤΡΙΒΗ ΑΣΧΟΛΕΙΤΑΙ ΜΕ ΤΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΤΟΥ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΤΡΟΧΙΑΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΩΝ ΒΡΑΧΙΟΝΩΝ. ΕΞΕΤΑΖΕΙ ΤΗ ΠΕΡΙΠΤΩΣΗ ΤΟΥ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΓΙΑ ΕΝΑΝ ΚΑΙ ΔΥΟ ΣΥΝΕΡΓΑΖΟΜΕΝΟΥΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥΣ ΒΡΑΧΙΟΝΕΣ. ΤΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΑΝΑΓΕΤΑΙ Σ'ΕΝΑ ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΜΕΓΙΣΤΟΠΟΙΗΣΗΣ ΥΠΟ ΠΕΡΙΟΡΙΣΜΟΥΣ ΓΙΑ ΤΟ ΟΠΟΙΟ ΠΑΡΟΥΣΙΑΖΟΝΤΑΙ ΔΥΟ ΔΙΑΦΟΡΕΤΙΚΕΣΜΕΘΟΔΟΙ ΛΥΣΗΣ ΤΟΥ. ΣΤΗ ΣΥΝΕΧΕΙΑ ΕΞΕΤΑΖΕΤΑΙ Η ΑΠΟΣΥΖΕΥΞΗ ΜΗ ΓΡΑΜΜΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ. ΠΑΡΟΥΣΙΑΖΕΤΑΙ ΜΙΑ ΝΕΑ ΜΕΘΟΔΟΣ ΑΠΟΣΥΖΕΥΞΗΣ ΠΟΥ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΕΙ ΕΝΑΝ ΑΠΛΟ ΑΝΤΙΣΤΑΘΜΙΣΤΗ ΕΛΑΧΙΣΤΗΣ ΤΑΞΗΣ ΚΑΙ ΕΝΑ ΝΟΜΟ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ.

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

THE PH.D THESIS EXAMINES THE TRAJECTORY PLANNING PROBLEM IN ROBOTICS APPLICATION. THE CASE OF CONTINUOUS TRAJECTORY PLANNING IS CONSIDERED FOR ONE AND TWO COOPERATING MANIPULATORS RESPECTIVELY. THIS PROBLEM IS REDUCED TO A MAXIMIZING PROBLEM UNDER A SET OF CONSTRAINTS. TWO APPROACHES ARE PRESENTED FOR THE SOLUTION OF THE MAXIMIZING PROBLEM. THE SECOND PART OF THE PH.D THESIS EXAMINES THE INPUT OUTPUT DECOUPLING OF NON LINEAR SYSTEMS . A PROCEDURE IS PRESENTED FOR THE CONSTRUCTION OF A SIMPLE MINIMUM ORDER PRECOMPENATOR. THE DECOUPLING IS ACHIEVED USING A FEEDBACK LOW ONCE.
Πρέπει να είστε εγγεγραμένος χρήστης για έχετε πρόσβαση σε όλες τις υπηρεσίες του ΕΑΔΔ  Είσοδος /Εγγραφή

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/1669
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/1669
Εναλλακτικός τίτλος
PARALLEL TRASECTORY PLANNING ALGORITHMS FOR CONTINUOUS ROBOTICS APPLICATIONS AND DECOUPLING OF NON LINEAR
Συγγραφέας
ΒΟΛΙΩΤΗΣ, ΣΤΑΜΑΤΙΟΣ
Ημερομηνία
1990
Ίδρυμα
Πανεπιστήμιο Πατρών. Σχολή Πολυτεχνική. Τμήμα Μηχανικών Ηλεκτρονικών Υπολογιστών και Πληροφορικής
Εξεταστική επιτροπή
ΘΕΟΔΩΡΙΔΗΣ ΣΕΡΓΙΟΣ
ΧΡΙΣΤΟΔΟΥΛΟΥ ΕΜΜΑΝΟΥΗΛ
ΠΑΠΑΘΕΟΔΩΡΟΥ ΘΕΟΔΩΡΟΣ
ΜΕΡΤΖΙΟΣ ΒΑΣΙΛΕΙΟΣ
ΚΥΡΟΥΣΗΣ ΕΛΕΥΘΕΡΙΟΣ
Επιστημονικό πεδίο
Φυσικές Επιστήμες
Επιστήμες Ηλεκτρονικών Υπολογιστών & Πληροφορικής
Μηχανική & Τεχνολογία
Επιστήμες Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού & Μηχανικού Η/Υ
Λέξεις-κλειδιά
ΑΝΤΙΣΤΑΘΜΙΣΤΗΣ; Αποσύζευξη εισόδων εξόδων; Μη γραμμικά συστήματα; Παράλληλοι αλγόριθμοι; Ρομποτική; ΣΥΝΕΡΓΑΖΟΜΕΝΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΙ ΒΡΑΧΙΟΝΕΣ; ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΤΡΟΧΙΑΣ
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά