ΓΕΝΕΤΙΚΟΙ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΙ ΣΤΟΝ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟ ΡΟΜΠΟΤΙΚΩΝ ΤΡΟΧΙΩΝ

Abstract

THIS DISSERTATION EXAMINES THE TRAJECTORY PLANNING PROBLEM FOR THE END-EFFECTOROF ANY REDUNDANT ROBOT MANIPULATOR WHICH OPERATES IN AN ENVIRONMENT WITH OBSTACLES. THE MAIN GOAL WAS: INTRODUCING, USING, AND EXAMINING THE PERFOMANCE AND ABILITY OF GENETIC ALGORITHMS (GAS) TO SOLVE THE PROBLEM. THE DISSERTATION'S RESULTS SHOW THAT GAS CAN BE SUCCESFULLY APPLIED TO THE SOLUTION OF THIS PROBLEM. THEIR MAIN CONTRIBUTIONS ARE: 1. GAS ARE INDEPENDENT OF THE ROBOT'S ANATOMY, 2. GAS ARE INDEPENDENT OF THE TYPE OF THE DESIRED TASK, 3. CAN BE EASILY MANIPULATED BY THE USER, 4. PROVIDE ROBUST SEARCH IN LARGE AND COMLPEX SPACES WITH DISCONTINUITIES AND NON-LINEARITIES.

ΣΤΗΝ ΠΑΡΟΥΣΑ ΔΙΑΤΡΙΒΗ ΕΞΕΤΑΣΤΗΚΕ ΤΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΤΟΥ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΚΑΙ ΤΗΣ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΤΡΟΧΙΩΝ ΑΠΟ ΤΟ ΑΚΡΟ-ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΩΝ ΒΡΑΧΙΟΝΩΝ ΜΕ ΠΛΕΟΝΑΖΟΝΤΕΣ ΒΑΘΜΟΥΣ ΕΛΕΥΘΕΡΙΑΣ ΟΙ ΟΠΟΙΟΙ ΕΡΓΑΖΟΝΤΑΙ ΣΕ ΠΕΡΙΒΑΛΛΟΝΤΑ ΜΕ ΕΜΠΟΔΙΑ. ΣΤΟΧΟΣ ΗΤΑΝ Η ΕΙΣΑΓΩΓΗ, Η ΧΡΗΣΗ ΚΑΙ Η ΔΙΕΡΕΥΝΗΣΗ ΤΗΣ ΙΚΑΝΟΤΗΤΑΣ ΤΩΝ ΓΕΝΕΤΙΚΩΝ ΑΛΓΟΡΙΘΜΩΝ (ΓΑ) ΣΤΗΝ ΕΠΙΛΥΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΟΣ. ΤΑ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ ΤΗΣ ΔΙΑΤΡΙΒΗΣ ΕΔΕΙΞΑΝ ΟΤΙ Η ΧΡΗΣΗ ΤΩΝ ΓΑ ΣΤΗΝ ΕΠΙΛΥΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΟΣ ΗΤΑΝ ΕΠΙΤΥΧΗΣ ΜΕ ΚΥΡΙΑ ΣΥΝΕΙΣΦΟΡΑ: 1. ΤΗΝ ΑΝΕΞΑΡΤΗΣΙΑ ΤΟΥΣ ΑΠΟ ΤΗΝ ΑΝΑΤΟΜΙΑ ΤΟΥ ΡΟΜΠΟΤ, 2. ΤΗΝ ΑΝΕΞΑΡΤΗΣΙΑ ΤΟΥΣ ΑΠΟ ΤΟ ΕΙΔΟΣ ΚΑΙ ΤΗΝ ΜΟΡΦΗ ΤΗΣ ΕΠΙΘΥΜΗΤΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ, 3. ΤΟΝ ΕΥΚΟΛΟ ΧΕΙΡΙΣΜΟ ΤΟΥΣ ΑΠΟ ΤΟΝ ΧΕΙΡΙΣΤΗ, 4. ΤΗΝ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΙΚΗ ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΜΕΓΑΛΩΝ ΚΑΙ ΠΟΛΥΠΛΟΚΩΝ ΧΩΡΩΝ-ΛΥΣΕΩΝ.