Μεθοδολογίες ελέγχου συνεργασίας και αλληλεπίδρασης για υποβρύχια ρομποτικά οχήματα

Περίληψη

Σε αυτή τη διατριβή αντιμετωπίζουμε το πρόβλημα του ευρωστου ελέγχου υποβρύχιων ρομποτικών οχημάτων υπό περιορισμούς πόρων, εμπνευσμένα από πρακτικές εφαρμογές στον τομέα της θαλάσσιας ρομποτικής. Με τον όρο «περιορισμούς των πόρων» αναφέρομαστε σε συστήματα με περιορισμούς στην επικοινωνία, την ανίχνευση και τους ενεργειακούς πόρους. Στο πλαίσιο αυτό, ο απώτερος στόχος της παρούσας διατριβής έγκειται στην ανάπτυξη και υλοποίηση αποτελεσματικών στρατηγικών ελέγχου για αυτόνομα ενιαία και πολλαπλά υποβρύχια ρομποτικά συστήματα, λαμβάνοντας υπόψη σημαντικά ζητήματα όπως: εξωτερικές διαταραχές, περιορισμένες πηγές ενέργειας, αυστηρούς περιορισμούς επικοινωνίας μαζί με υποβρύχια ανίχνευση και εντοπισμό θέματα. Συγκεκριμένα, εστιάσαμε στις μεθοδολογίες ελέγχου αλληλεπίδρασης για μονά και πολλαπλά υποβρύχια οχήματα με ρομποτικό βρχίονα (UVMS), εξετάζοντας τα προαναφερθέντα ζητήματα και περιορισμούς, ένα θέμα εξαιρετικά προκλητικής περιοχής της θαλάσσιας ρομποτικής. Πιο συγκεκριμένα, οι συνει ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

In this dissertation we address the problem of robust control for underwater robotic vehicles under resource constraints and inspired by practical applications in the field of marine robotics. By the term ``resource constraints" we refer to systems with constraints on communication, sensing and energy resources. Within this context, the ultimate objective of this dissertation lies in the development and implementation of efficient control strategies for autonomous single and multiple underwater robotic systems considering significant issues such as: external disturbances, limited power resources, strict communication constraints along with underwater sensing and localization issues. Specifically, we focused on cooperative and interaction control methodologies for single and multiple Underwater Vehicle Manipulator Systems (UVMSs) considering the aforementioned issues and limitations, a topic of utmost challenging area of marine robotics. More precisely, the contributions of this thesis ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/45199
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/45199
ND
45199
Εναλλακτικός τίτλος
Cooperative and interaction control for underwater robotic vehicles
Συγγραφέας
Heshmati-Alamdari, Shahabodin of Abbas
Ημερομηνία
2018
Ίδρυμα
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (ΕΜΠ). Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου
Εξεταστική επιτροπή
Κυριακόπουλος Κωνσταντίνος
Αντωνιάδης Ιωάννης
Παπαδόπουλος Ευάγγελος
Δημαράγκωνας Δήμος
Σαριμβέης Χ.
Παπαλάμπρου Γ.
Τζαφέστας Χ.
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και Τεχνολογία
Επιστήμη Μηχανολόγου Μηχανικού
Λέξεις-κλειδιά
Αυτόνομα υποβρύχια οχήματα; Έλεγχος κίνησης αυτόνομου υποβρύχιου οχήματος; Βραχίονες με πλεονασματικούς βαθμούς ελευθερίας; Συστήματα αυτόματου ελέγχου
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Αγγλικά
Άλλα στοιχεία
xxv, 308 σ., εικ., πιν., σχημ., γραφ.
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
Σχετικές εγγραφές (με βάση τις επισκέψεις των χρηστών)