Ανάπτυξη και υλοποίηση νέων τεχνικών εντοπισμού αυτόνομων ρομποτικών συστημάτων για εφαρμογές πραγματικού χρόνου

Περίληψη

Τα συστήματα πλοήγησης αυτόνομων ρομποτικών οχημάτων σε άγνωστο περιβάλλον και ειδικά τα συστήματα που στηρίζονται σε τεχνικές μηχανικής όρασης, αποτελούν πολύ ενεργό ερευνητικό πεδίο, με προεκτάσεις και σε άλλες εφαρμοσμένες περιοχές της επιστήμης. Στη διατριβή αυτή σχεδιάζονται και αξιολογούνται ηλεκτρονικές εφαρμογές για την υποστήριξη της διαδικασίας του ταυτόχρονου εντοπισμού και χαρτογράφησης σε αυτόνομα ρομποτικά οχήματα. Παράλληλα, εξετάζονται οι υπολογιστικές τεχνικές επαγωγής κατά Bayes, που αρθρώνουν τον ταχύ αλγόριθμο ταυτόχρονου εντοπισμού και χαρτογράφησης (FastSLAM). Οι τεχνικές αυτές υλοποιούνται χρησιμοποιώντας ένα σύστημα παρατήρησης με βάση τη στερεοσκοπική όραση μηχανής. Το υλικό και το λογισμικό αναπτύσσονται με σκοπό τον εντοπισμό και τη χαρτογράφηση του ρομπότ σε πραγματικό χρόνο. Ένα τελικό αποτέλεσμα της διατριβής αυτής είναι η ανάπτυξη ενός πρωτότυπου ηλεκτρονικού κυκλώματος πολύ υψηλής πυκνότητας ολοκλήρωσης, για την οπτική παρατήρηση και εξαγωγή χαρακτηριστι ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

Vision based navigation systems of autonomous vehicles in unknown terrain, constitute a very active research field that finds applications in other scientific regions as well. In this PhD thesis a number of electronic applications are designed and implemented with the purpose to support the process of simultaneous localization and map building in autonomous vehicles. At the same time computational techniques based on Baysian inference are studied in the framework of a fast and state of the art algorithm for simultaneous localization and mapping, the so called FastSLAM algorithm. These techniques are implemented using an observation system based on stereo vision. Hardware and software implementations are developed with the purpose to localize and build the map in real time. A final result of this thesis is the development of an original electronic circuit with very large scale of integration, for the visual observation and real-time extraction of features, which are appropriate for 3D r ...
περισσότερα
Πρέπει να είστε εγγεγραμένος χρήστης για έχετε πρόσβαση σε όλες τις υπηρεσίες του ΕΑΔΔ  Είσοδος /Εγγραφή

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/25835
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/25835
ND
25835
Εναλλακτικός τίτλος
Development and implementation of new techniques for the localization of autonomous robotic systems, for real - time applications
Συγγραφέας
Καλόμοιρος, Ιωάννης Αλέξανδρος
Ημερομηνία
2010
Ίδρυμα
Δημοκρίτειο Πανεπιστήμιο Θράκης (ΔΠΘ). Πολυτεχνική Σχολή. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών
Εξεταστική επιτροπή
Λυγούρας Ιωάννης
Λαόπουλος Θεόδωρος
Παπαμάρκος Νικόλαος
Μπεκάκος Μιχαήλ
Καραφυλλίδης Ιωάννης
Κοσμίδου Όλγα
Θεοχάρης Ιωάννης
Επιστημονικό πεδίο
Μηχανική & Τεχνολογία
Επιστήμες Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού & Μηχανικού Η/Υ
Λέξεις-κλειδιά
Ηλεκτρονικά συστήματα; Όραση μηχανών; Διαμορφούμενο υλικό; Στερεοσκοπία; Ρομποτική; Εντοπισμός και χαρτογράφηση
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
220 σ., εικ.