Σχεδιασμός τροχιάς και δρομολόγηση πολλαπλών μη επανδρωμένων εναερίων οχημάτων για βελτιστοποιημένες αποστολές τηλεπισκόπησης

Περίληψη

Στο πλαίσιο αυτής της διατριβής εξετάζεται το πρόβλημα του σχεδιασμού τροχιάς και δρομολόγησης για πολλαπλά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα (Unmanned Aerial Vehicles - UAVs), με στόχο την αποτελεσματική και αποδοτική εκτέλεση αποστολών τηλεπισκόπησης (Remote Sensing - RS). Το μεγαλύτερο τμήμα της παρούσας διατριβής επικεντρώνεται στο Σχεδιασμό Τροχιών Κάλυψης (Coverage Path Planning - CPP) και το Σχεδιασμό Τροχιών Κάλυψης με πολλαπλούς πράκτορες (multi-agent CPP - mCPP), δηλαδή το πρόβλημα της πλήρους κάλυψης μιας δεδομένης περιοχής ενδιαφέροντος (Region of Interest - ROI) με ένα ή περισσότερα UAVs, ενώ ταυτόχρονα τηρούνται οι περιορισμοί που μπορεί να επιβάλλονται από την περιοχή ενδιαφέροντος, τα οχήματα, τους χρήστες, καθώς επίσης και από τα επιχειρησιακά ή νομικά πλαίσια. Επιπλέον, εντοπίζεται ένα κενό στη βιβλιογραφία για έναν συγκεκριμένο τύπο επιχειρήσεων τηλεπισκόπησης με UAVs, διατυπώνεται, και περιγράφεται λεπτομερώς το πρόβλημα της Ταχείας Επιθεώρησης Διασκορπισμένων Περιοχών ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

In the context of this dissertation we deal with the problem of motion planning and routing for multiple unmanned aerial vehicles (UAVs) to perform effective and efficient remote sensing operations (RS). The largest part of the presented work focuses on Coverage Path Planning (CPP) and multi-agent CPP (mCPP), that is the problem of having to completely cover a designated region of interest (ROI) with one or more unmanned vehicles, while simultaneously respecting any restrictions enforced by the ROI, vehicle(s), user(s), and operational or legal frameworks. Additionally, a gap in literature for a specific type of UAV RS operations is identified, the problem of Fast Inspection of Scattered Regions (FISR) is formulated and described in detail, and a novel method to deal with it is introduced. As part of this work, a novel mCPP method tailored to real-world UAV RS operations has been introduced, that supports very complex-shaped, non-convex ROIs with additional no-fly zones (NFZs) inside t ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/59050
ND
59050
Εναλλακτικός τίτλος
Multiple unmanned aerial vehicles motion planning and routing for optimized remote sensing operations
Συγγραφέας
Αποστολίδης, Σάββας (Πατρώνυμο: Δημήτριος)
Ημερομηνία
2025
Ίδρυμα
Δημοκρίτειο Πανεπιστήμιο Θράκης (ΔΠΘ). Σχολή Πολυτεχνική. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Ηλεκτρονικής και Τεχνολογίας Συστημάτων Πληροφορικής. Εργαστήριο Συστημάτων Αυτόματου Ελέγχου και Ρομποτικής
Εξεταστική επιτροπή
Κοσματόπουλος Ηλίας
Μπούταλης Ιωάννης
Ροβιθάκης Γεώργιος
Συρακούλης Γεώργιος
Μητιανούδης Νικόλαος
Χατζηχριστοφής Σάββας
Ιωαννάκης Γεώργιος-Αλέξιος
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και ΤεχνολογίαΕπιστήμη Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού, Μηχανικού Η/Υ ➨ Αυτοματισμοί και Συστήματα ελέγχου
Επιστήμες Μηχανικού και ΤεχνολογίαΕπιστήμη Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού, Μηχανικού Η/Υ ➨ Ρομποτική
Λέξεις-κλειδιά
Συστήματα Μη Επανδρωμένων Αεροσκαφών; Τηλεπισκόπηση; Συστήματα πολλαπλών πρακτόρων; Σχεδιασμός κίνησης; Δρομολόγηση; Σχεδιασμός Τροχιάς Κάλυψης; Γρήγορη Επίβλεψη Διασκορπισμένων Περιοχών; Επίβλεψη μη Συνεκτικών Περιοχών με πολλαπλά ΣμηΕΑ
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Αγγλικά
Άλλα στοιχεία
εικ., πιν., χαρτ., σχημ., γραφ.
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής για την χρονική περίοδο 07/2018 - 07/2023.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη για την χρονική περίοδο 07/2018 - 07/2023.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στους συνδεδεμένους στο σύστημα χρήστες οι οποίοι έχουν αλληλεπιδράσει με τη διδακτορική διατριβή. Ως επί το πλείστον, αφορά τις μεταφορτώσεις.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
Σχετικές εγγραφές (με βάση τις επισκέψεις των χρηστών)