Κατανεμημένες προσεγγίσεις για αποστολές κάλυψης με πολλαπλά ετερογενή μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα για παράκτιες περιοχές

Περίληψη

Η παρούσα διατριβή επικεντρώνεται στην πρόταση ενός δομικού πλαισίου υψηλού επιπέδου για ετερογενή, σταθερής πτέρυγας εναέρια ρομπότ, που λειτουργούν σε πολύπλοκες παράκτιες περιοχές. Οι πρόσφατες εξελίξεις στις υπολογιστικές δυνατότητες των σύγχρονων επεξεργαστών, σε συνδυασμό με το μειωμένο κόστος κατασκευής των αεροσκαφών μικρής κλίμακας, δίνουν στους ερευνητές την ευκαιρία να προτείνουν αποτελεσματικές και χαμηλού κόστους λύσεις σε μια ευρεία ποικιλία προβλημάτων. Όσον αφορά τις θαλάσσιες επιστήμες αλλά και γενικότερα τις παράκτιες ή θαλάσσιες δραστηριότητες, η χρήση εναέριων ρομπότ παρουσιάζει ορισμένα πλεονεκτήματα, μεταξύ των οποίων είναι και η πλεονάζουσα πληροφορία και η ασφάλεια των χειριστών. Αρχικά, αυτή η διατριβή ασχολείται με την αποσύνθεση μιας πολύπλοκης παράκτιας περιοχής, σε σχέση με τον αισθητήρα της ρομποτικής πλατφόρμας. Αυτή η αποσύνθεση έχει σαν αποτέλεσμα τη μείωση της υπολογιστικής πολυπλοκότητας του σχεδιασμού ενός σχεδίου πτήσης καθώς και την ασφαλή αντιμετώ ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

This Thesis focuses on a high-level framework proposal for heterogeneous aerial, fixed wing teams of robots, which operate in complex coastal areas. Recent advances in the computational capabilities of modern processors along with the decrement of small scale aerial platform manufacturing costs, have given researchers the opportunity to propose efficient and low-cost solutions to a wide variety of problems. Regarding marine sciences and more generally coastal or sea operations, the use of aerial robots brings forth a number of advantages, including information redundancy and operator safety. This Thesis initially deals with complex coastal decomposition in relation with a vehicles’ on-board sensor. This decomposition decreases the computational complexity of planning a flight path, while respecting various aerial or ground restrictions. The sensor-based area decomposition also facilitates a team-wide heterogeneous solution for any team of aerial vehicles. Then, it proposes a novel algo ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

Esta tesis se centra en la propuesta de un marco de alto nivel para equipos heterogéneos de robots de ala fija que operan en áreas costeras complejas. Los avances recientes en las capacidades computacionales de los procesadores modernos, junto con la disminución de los costes de fabricación de plataformas aéreas a pequeña escala, han brindado a los investigadores la oportunidad de proponer soluciones eficientes y de bajo coste para enfrentar un amplio abanico de cuestiones. Con respecto a las ciencias marinas y, en términos más generales, a las operaciones costeras o marítimas, el uso de robots aéreos conlleva una serie de ventajas, incluidas la redundancia de la información y la seguridad del operador. Esta tesis trata inicialmente con la descomposición de áreas costeras complejas en relación con el sensor a bordo de un vehículo. Esta descomposición disminuye la complejidad computacional de la planificación de una trayectoria de vuelo, al tiempo que respeta varias restricciones aéreas ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/56753
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/56753
ND
56753
Εναλλακτικός τίτλος
Distributed approaches for coverage missions with multiple heterogeneous UAVs for coastal areas
Συγγραφέας
Μπαλαμπάνης, Φώτιος (Πατρώνυμο: Ευάγγελος)
Ημερομηνία
2018
Ίδρυμα
Universidad de Sevilla
Εξεταστική επιτροπή
Maza-Alcañiz Jesús-Ivan
Ollero-Baturone Aníbal
Heredia Guillermo
Rodriguez-Castaño Angel
Pascoal António
Viguria-Jiménez Antidio
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και ΤεχνολογίαΕπιστήμη Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού, Μηχανικού Η/Υ ➨ Μηχανική και συστήματα επικοινωνιών, Τηλεπικοινωνίες
Επιστήμες Μηχανικού και ΤεχνολογίαΕπιστήμη Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού, Μηχανικού Η/Υ ➨ Αυτοματισμοί και Συστήματα ελέγχου
Λέξεις-κλειδιά
Αυτόνομα συστήματα; Πληροφορική; Αρχιτεκτονική λογισμικών συστημάτων; Μη επανδρωμένο εναέριο σύστημα; Μη επανδρωμένα αεροχήματα; Μη επανδρωμένα αεροσκάφη; Αλγόριθμοι συνεργασίας; Αλγόριθμοι γράφων
Χώρα
Ισπανία
Γλώσσα
Αγγλικά
Άλλα στοιχεία
εικ., πιν., χαρτ., σχημ., γραφ.
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής για την χρονική περίοδο 07/2018 - 07/2023.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη για την χρονική περίοδο 07/2018 - 07/2023.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στους συνδεδεμένους στο σύστημα χρήστες οι οποίοι έχουν αλληλεπιδράσει με τη διδακτορική διατριβή. Ως επί το πλείστον, αφορά τις μεταφορτώσεις.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.