Έλεγχος μηχανισμού Stewart με υδραυλικές οδηγήσεις βασισμένος στη δυναμική

Περίληψη

Στη διατριβή αυτή διερευνάται η δυναμική συμπεριφορά, η βελτιστοποίηση και ο αυτόμα- τος έλεγχος των ηλεκτροϋδραυλικά οδηγούμενων σερβοσυστημάτων. Η μελέτη επικεντ- ρώνεται στο σερβομηχανισμό Stewart, ένα ρομποτικό μηχανισμό έξι βαθμών ελευθερίας (β.ε.), αποτελούμενο από μία σταθερή βάση, μία κινούμενη πλατφόρμα και έξι πρισματι- κούς συνδέσμους, τους επενεργητές του μηχανισμού, οι οποίοι συνδέουν τη σταθερή βάση με την πλατφόρμα. Η θεωρητική διερεύνηση αξιολογείται βάσει πειραμάτων που εκτελέστηκαν σε πραγματική διάταξη ηλεκτροϋδραυλικού σερβοσυστήματος ενός β.ε. Σκοπός της εργασίας είναι η ανάπτυξη νόμων αυτομάτου ελέγχου, βασισμένων στο δυναμικό μοντέλο των σερβοσυστημάτων και η εφαρμογή τους στο μηχανισμό Stewart. Βασική προϋπόθεση αυτής της ανάπτυξης αποτελεί η καλή γνώση των δυναμικών μοντέλων των μελετώμενων σερβοσυστημάτων. Περιγράφεται η κινηματική δομή του μηχανισμού Stewart και εξετάζεται η πλήρης κινηματική και διαφορική ανάλυση (ευθύ και αντίστροφο πρόβλημα) του μηχανισμού ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

In this PhD thesis, dynamics, optimization and control for electrohydraulic servos is studied. The thesis is focused on the Stewart servomechanism, i.e. a six degrees-offreedom (dof) closed kinematic chain mechanism consisting of a fixed base and a movable platform with six linear actuators supporting it. The theoretical approach is surveyed via experiments to a real single dof servomechanism. The purpose of the thesis is the development of model-based control schemes for electrohydraulic servos and especially for the six dof Stewart platform mechanism. Therefore, the accurate knowledge of model dynamics is required. The structure of Stewart mechanism is described and the kinematics and differential kinematics (direct and inverse kinematics) are studied. Rigid body equations of motion are employed and described by a matrix form. Further, hydraulic dynamics of Stewart platform servomechanism are employed, including friction, and servovalve leakages. The whole system is described by a se ...
περισσότερα
Πρέπει να είστε εγγεγραμένος χρήστης για έχετε πρόσβαση σε όλες τις υπηρεσίες του ΕΑΔΔ  Είσοδος /Εγγραφή

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/16196
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/16196
Εναλλακτικός τίτλος
Model-based control of a hydraulically driven Stewart mechanism
Συγγραφέας
Νταβλιάκος, Ιωάννης Νικόλαος
Ημερομηνία
2007
Ίδρυμα
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (ΕΜΠ). Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου
Εξεταστική επιτροπή
Παπαδόπουλος Ευάγγελος
Αντωνιάδης Ιωάννης
Διπλάρης Στέφανος
Κρικέλης Νικόλαος
Κυριακόπουλος Κωνσταντίνος
Κωστόπουλος Θεόδωρος
Παπαντώνης Δημήτριος
Επιστημονικό πεδίο
Μηχανική & Τεχνολογία
Επιστήμες Μηχανολόγου Μηχανικού
Λέξεις-κλειδιά
Σερβοϋδραυλικά συστήματα; Παράλληλοι ρομποτικοί μηχανισμοί; Μη γραμμικός έλεγχος; Πλατφόρμα Stewart
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
351 σ., εικ.