ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΣ ΚΑΙ ΑΝΑΛΥΣΗ ΚΙΝΗΤΗΣ ΜΕΤΑΛΛΙΚΗΣ ΑΡΠΑΓΗΣ ΡΟΜΠΟΤ

Abstract

IN THIS WORK THE INTERACTION OF A GRIPPER-OBJECT SYSTEM IS CONSIDERED. THE ANALYSIS DEALS WITH TWO TYPES OF GRIPPERS: MULTIFINGERED, SINGLE DEGREE OF FREEDOM AND MULTIFINGERED MULTIFREEDOM GRIPPERS. THE UNILATERAL CONTACT BEHAVIOUR OF THE SYSTEM IS CONSIDERED AND THE PROBLEM IS FORMULATED AS A LINEAR COMPLEMENTARITY PROBLEM. IN THE CASE WHERE THE FRICTION PHENOMENON IS INCLUDED, THE FORMULATION COVERS THE TWO TYPES OF FINGERS: HARD AND SOFT. THE CONCEPTS OF FORM-AND FORCE-CLOSURE ARE USED AS QUALITY CRITERION FOR THE FIRMITY OF THE GRIP. ALSO THE PROBLEM OF STATIC OPTIMAL CONTROL IS FORMULATED AND ITS APPLICATION IN THE OBJECT MANIPULATION IS GIVEN. FINALLY, THE ANALYSIS OF THE EFFECT OF THE IMPACT OF THE FINGER UPON THE OBJECT TO BE GRASPED, IS ILLUSTRATED AND IN THE SEQUEL THE INTERACTION BETWEEN THE GRIPPER AND THE OBJECT IS FORMULATED IN A DYNAMIC FORM.

ΣΤΗΝ ΑΝΑΦΕΡΟΜΕΝΗ ΔΙΑΤΡΙΒΗ ΠΡΑΓΜΑΤΟΠΟΙΕΙΤΑΙ ΑΝΑΛΥΣΗ ΤΗΣ ΑΛΛΗΛΕΠΙΔΡΑΣΗΣ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΑΡΠΑΓΗΣ-ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟΥ ΜΕ ΣΚΟΠΟ ΤΟΝ ΠΡΟΣΔΙΟΡΙΣΜΟ ΤΩΝ ΑΠΑΙΤΟΥΜΕΝΩΝ ΔΥΝΑΜΕΩΝ ΓΙΑ ΤΗΝ ΣΤΕΡΕΑ ΣΥΓΚΡΑΤΗΣΗ (FIRM GRIP). ΣΤΗΝ ΑΝΑΛΥΣΗ ΑΝΤΙΜΕΤΩΠΙΖΟΝΤΑΙ ΔΥΟ ΚΑΤΗΓΟΡΙΕΣ ΑΡΠΑΓΩΝ: ΑΡΠΑΓΕΣ ΜΕ ΔΑΚΤΥΛΑ ΕΝΟΣ ΒΑΘΜΟΥ ΕΛΕΥΘΕΡΙΑΣ ΚΑΙ ΑΡΠΑΓΕΣ ΜΕ ΔΑΚΤΥΛΑ ΠΟΛΛΑΠΛΩΝ ΕΛΕΥΘΕΡΙΩΝ (ΑΡΘΡΩΤΑ ΔΑΚΤΥΛΑ). ΤΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΜΟΝΟΠΛΕΥΡΗΣ ΕΠΑΦΗΣ ΠΟΥ ΠΑΡΟΥΣΙΑΖΕΤΑΙ ΣΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΑΡΠΑΓΗΣ- ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟΥ ΜΟΡΦΩΝΕΤΑΙ ΣΑΝ ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΓΡΑΜΜΙΚΗΣ ΣΥΜΠΛΗΡΩΜΑΤΙΚΟΤΗΤΑΣ. ΟΤΑΝ ΛΑΜΒΑΝΕΤΑΙ ΥΠΟΨΗ Η ΤΡΙΒΗ Η ΜΟΡΦΩΣΗ ΚΑΛΥΠΤΕΙ ΚΑΙ ΤΑ ΔΥΟΕΙΔΗ ΔΑΚΤΥΛΩΝ: ΣΚΛΗΡΑ ΔΑΚΤΥΛΑ (HARD FINGERS) ΚΑΙ ΜΑΛΑΚΑ ΔΑΚΤΥΛΑ (SOFT FINGERS). ΣΤΑΝ ΚΡΙΤΗΡΙΑ ΠΟΙΟΤΗΤΑΣ ΤΗΣ ΣΥΓΚΡΑΤΗΣΗΣ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΟΥΝΤΑΙ ΟΙ ΕΝΝΟΙΕΣ ΤΟΥ ΜΟΡΦΟΕΓΚΛΕΙΣΜΟΥ ΚΑΙ ΔΥΝΑΜΟΕΓΚΛΕΙΣΜΟΥ, ΟΠΟΥ ΔΙΝΟΝΤΑΙ ΚΑΙ ΣΥΝΘΗΚΕΣ ΥΠΑΡΞΕΩΣ ΒΑΣΕΙ ΤΗΣ ΜΟΡΦΩΣΕΩΣ ΠΟΥ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΕΙΤΑΙ. ΕΠΙΣΗΣ ΜΟΡΦΩΝΕΤΑΙ ΤΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΤΟΥ ΣΤΑΤΙΚΟΥ ΒΕΛΤΙΣΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΚΑΙ Η ΕΦΑΡΜΟΓΗ ΤΟΥ ΣΤΟΝ ΧΕΙΡΙΣΜΟ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΩΝ ΑΠΟ ΤΗΝ ΑΡΠΑΓΗ. ΤΕΛΟΣ ΠΡΑΓΜΑΤΟΠΟΙΕΙΤΑΙ ΑΝΑΛΥΣΗ ΤΗΣ ΕΠΙΔΡΑΣΗΣ ΤΟΥ ΦΑΙΝΟΜΕΝΟΥ ΤΗΣ ΚΡΟΥΣΗΣ ΣΤΗΝ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ ΣΥΓΚΡΑΤΗΣΗΣ, ΚΑΙ ΣΤΗΝ ΣΥΝΕΧΕΙΑ ΔΙΝΕΤΑΙ Η ΜΟΡΦΩΣΗ ΤΟΥ ΔΥΝΑΜΙΚΟΥ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΟΣ.